王阳明在担任兵部主事期间，对于当时学者只注重词章记诵而不重视身心学的现状感到慨叹，于是首倡讲学之事。然而，他的这一举动引来了很多议论和非议声音。当时真正从事学问的人并不多，学者们除了追求学术地位外，也在争夺话语权，类似于官员争夺权力一样。当然，学者们本身就与官员有关系，因此，话语权也与权力紧密相连。王阳明一下子获得了很大的话语权，自然引起了其他学者的嫉妒，唯有翰林学士湛甘泉对他非常欣赏，成为了他的唯一知己，他们因此被誉为“莫逆”。

　　湛甘泉在当时的名气比王阳明大，官位也更高，但他们心中早已没有这些繁琐的利益纠葛，他们畅游在学问的海洋中，互相交换着对学问的看法。王阳明和湛甘泉共同崇尚儒学，并且也受到禅宗影响。那些真正修行过佛道并有所领悟之人，既没有傲慢自大之态，也没有妄自菲薄之心，对待他人平等。作为文人，他们并没有“文人相轻”的观念，这也是他们深交的基础。然而，湛甘泉更偏向于禅宗，他的为人更加纯粹超然，对世俗功名并不太在意。相比之下，王阳明更注重道家修炼，在政治事务上也更为热衷。

　　王阳明和湛甘泉对于学问的见解也有所不同。王阳明认为儒学可以包容佛道，但仍然存在"大小公私"的区别，而佛道则属于儒范围之内；湛甘泉则认为佛道儒没有差别，并主张一体化。除此之外，他们在其他观点上也存在争议。因此，他们既是朋友，又是“论敌”，经常进行争论。例如，湛甘泉对于王阳明所提出的理学重要概念"格物"持保守态度，认为它是指"穷事物之理"的意思，而王阳明则提出异议认为它是指对外求取之意。湛甘泉说："如果将格物理解为对外，则心会变得狭小。"两人在观点上争论不休。

　　两人最后并没有说服对方，但他们的争论仅仅是学术上的争鸣，彼此分享对方的见解，而不是为了分出高下。正因为如此，他们越是争论争执，越加亲近和欣赏彼此，相互尊重，真正做到了“君子和而不同”。王阳明甚至承认，湛甘泉使他离开了错误的道路，踏上了正道。

　　实际上，王阳明和湛甘泉的观点并不存在根本上的冲突。如果用佛家或道家理论解释这一争论，两者都能够得出合理的解释。根据道家理论，道既是存在又是无有的，寓于万物之中，也在人的内心之中。"格物"可以被理解为对事物本质的探究，也可以被理解为摆脱贪欲。悟道的途径既可以从外部寻求，"随处体认"一枝一叶也能够悟道；也可以从内心发现，"发明本心"即可。根据佛家理论，道是空性，佛是空性，心也是空性，一切都是空，悟道的途径可以是外修，也可以是心顿悟，内外本无差别，只是路径不同。相比之下，王阳明的路径更为简明，而湛甘泉的路径更可靠。在禅宗史上也曾经存在过类似的争论，慧能从禅宗"明心见性，顿悟成佛"的意思出发，主张通过"显真心，见本性"实现道的境界，而神秀则主张通过打坐、修行、渐悟成佛的方式来实现。两人的观点并不相同，但无论是内功还是外功，只要顿悟，自然内外合一，万法归宗。如果不能悟道，内功就显得虚幻，而外功则可能对个人有所益处。不过，王阳明和湛甘泉各执一端、各持己见，亦都是可以接受的，毕竟实现道的境界只需要一条路径，何必走两条道呢？

　　王阳明和湛甘泉在北京时有意向对方靠近，以便能经常讨论学问。然而，后来王阳明被外放任职，两人见面的机会大大减少。

　　湛甘泉的家乡在广东增城，王阳明任两广巡抚期间，有一次路过广东增城时，特意前去湛甘泉的老家拜访，并写下了一首怀念友人的诗，表达了对湛甘泉的深深思念：“落落千百载，人生几知音”。这句话足以表达王阳明对湛甘泉真挚的情感。

　　湛甘泉出使安南回来的途中，特地绕道到滁州，与王阳明相见，畅谈数日。有趣的是，这一次湛甘泉主张儒学可以包容佛道，而王阳明则认为佛道儒没有差别。然而两人并未改变各自的观点，只是相互恭维而已。