推拿学的发展经历了一个漫长的时期，与人类的生存和发展密切相关，随着人类社会的不断发展而日臻完善。
1．萌芽阶段（远古时期）
远古时代，人类在生产活动中经常会受到各种伤害，起初，人们无意识地用手按压、拍打、抚摩伤害局部，却意外地获得使肿痛减轻或消失的效果，便逐渐地认识了按摩的作用，经过长期的实践及总结便形成了最古老的按摩疗法。
2．形成阶段（先秦两汉时期）
先秦两汉时期，按摩作为一门学科已经形成，在中医学体系中占有极其重要的地位。此时我国现存最早的医学巨著《黄帝内经》中记载了按摩可以治疗痹证、痿证、口眼歪斜、胃痛、心痛等，并描述有关按摩的工具，如“九针”中的“圆针”“鍉针”，可见当时按摩和针灸的关系密切，常常结合使用。我国第一部按摩专著《黄帝岐伯按摩十卷》（已佚）也是秦汉时期成书。在《金匮要略》中首次记载了“膏摩”方法。当时神医扁鹊用按摩、针灸成功抢救尸厥患者。
3．鼎盛阶段（魏晋隋唐时期）
是按摩发展史上的鼎盛阶段，最明显的标志是：按摩得到朝廷的认可，当时的太医署或太医院专门设置按摩专科，而且还开始有组织的教学工作，如隋代有按摩博士的职务；唐代在太医院即设有按摩科，按摩医生分为按摩博士、按摩师和按摩工三个等级，按摩博士在按摩师和按摩工的辅助下，教按摩生“导引之法以除疾，损伤折跌者正之”，这是我国最早的有组织的医学教育之一。
唐代蔺道人所著的《仙授理伤续断秘方》一书是我国现存最早的骨伤科专著，记载用拔伸、揣摸、捺正的方法治疗闭合性骨折，第一次系统地将按摩手法运用到骨伤科治疗之中，对骨伤按摩术的发展做出了重大贡献。另外按摩不仅用于治疗多种常见疾病，如《唐六典》记载“按摩可除八疾：风、寒、暑、湿、饥、饱、劳、逸”，而且还用于对急症的抢救，如晋·葛洪在《肘后备急方》中就记载了用按摩治疗“卒腹痛”“卒心痛”“卒霍乱”等危急病症。
其次，按摩与导引结合，用于防病养生。如隋·巢元方在《诸病源候论》中介绍的导引按摩之法；唐·孙思邈在《千金要方》中记有以自我按摩为主的“老子按摩法”，尤其是他在《千金翼方》中云“小儿虽无病，早起常以膏摩胸上及手足心，甚避风寒”，说明按摩用于防治小儿科疾病已经萌芽。此时膏摩法广泛应用于治疗疾病，也是按摩鼎盛时期的一个显著特点，如我国现存最早的外科学专著《刘涓子鬼遗方》中记载了专治外科的膏摩方。
唐代是我国历史上封建社会政治、经济、文化、交通最繁荣昌盛的时期，随着对外经济文化的交流，按摩也陆续地传入朝鲜、日本、印度等国。
4．发展阶段（宋金元时期）
这个时期，虽然国家医学机构中没有设置按摩专科，但按摩的发展还是令人瞩目的，按摩的学术发展标志主要体现在：按摩作为一种治疗方法，广泛地应用于临床各科，并在此基础上产生了丰富的诊疗理论。如宋代名医庞安时应用按摩法催产获得了“十愈八九”的效果，“有民家妇孕将产，七日而子不下，百术无所效……令其家人以汤温其腰腹，自为上下排摩，孕者觉肠胃微痛，呻吟间生一男子”；
宋代《圣济总录》中明确地提出：对按摩手法要进行具体分析，而后才能正确认识按摩的作用和在临床的应用。该书中记有“可按可摩，时兼而用，通谓之按摩，按之弗摩，摩之弗按，按止以手，摩或兼以药，曰按曰摩，适所用也”，并提出了按摩具有“斡旋气机，周流荣卫，宣摇百关，疏通凝滞”的作用。金·张从正在《儒门事亲》中，还首次论述了按摩具有汗、吐、下三法的作用，对按摩的治疗作用提出了新的见解。元·危亦林采用利用自身体重进行牵引的悬吊复位法治疗脊柱骨折，这是骨伤按摩史上的重大发明，也是中国骨伤科史上的杰出成就。
5．转折阶段（明清时期）
从明代开始，按摩逐渐改名为推拿，可是，在推拿的发展史上，却是由盛逐渐衰落的转折时期；同时，又是小儿推拿日渐发展，自成体系的鼎盛时期。
明代中期以后，推拿逐渐不被重视，推拿科从太医院内被取消，推拿一术，流传于民间，治疗范围便逐渐局限于伤科方面。如《香案牍》载：“有疾者，手摸之辄愈，人呼为摸先生。”到了清代，推拿更是每况愈下，倍受歧视，清·双云集在《保赤推拿》写道：“术者儒之小道也，术者医之小道也。”清·吴谦《医宗金鉴·正骨心法要旨》中把“摸、接、端、提、按、摩、推、拿”列为“正骨八法”，对推拿治疗伤科疾病做了系统总结。
这个时期，小儿推拿形成了独特体系，如明·陈氏著《小儿按摩经》，亦称《按摩经》，为我国现存第一部推拿学专著，被收录于杨继洲的《针灸大成》一书中。还有龚廷贤《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》、周于藩《小儿推拿秘诀》、清·熊应雄《小儿推拿广义》、骆如龙《幼科推拿秘书》等不少小儿推拿著作问世。
6．危机阶段（民国时期）
这个时期，曾一度提出“废止旧医”，中医遭到严重的摧残，推拿则更是奄奄一息。但是，推拿以它的独特疗效，广泛地活跃在民间，涌现了大批地区性的民间推拿流派。近代影响较大的一些学术流派，如朱春霆的一指禅推拿、丁季峰的法推拿、杜自明的正骨推拿、邓怀贤的点穴推拿、马万龙的内功推拿等。
7．全新阶段（中华人民共和国成立到现在）
伴随着中华人民共和国成立，党和政府大力提倡发展中医事业，推拿疗法也随之获得了新生，推拿医学进入了一个全面发展的新时期，推拿临床、教学及科研得到了全面发展。1956年我国第一所推拿学校在上海成立，即上海中医学院附属推拿医士学校。1958年创立了第一所推拿门诊部。1979年上海中医学院成立针灸推拿系、开办推拿专业班，随之在北京、浙江、天津、南京、福建等各地相继成立了针灸推拿学院，筹建全国推拿研究中心。近二十年来，国家还先后组织力量，多次对《推拿学》教材编写和修订，培养了大批各级推拿专业人才。
如今，随着医学模式的转变及疾病谱的转变，人们治疗及预防疾病越来越倾向于自然疗法及非药物疗法，推拿正以其独特的疗效及治未病的优势，受到世界各国人民的喜爱，并越来越引起国际医学界的重视，许多国家都派人来我国学习和邀请我国派遣推拿人员去工作与讲学。可以预言，古老而又神奇的推拿疗法，将越来越为人们所推崇，它必将为人类的医疗和保健事业做出更大的贡献，推拿事业进入了一个崭新的发展时代。