王阳明给朝廷汇报了工作进展情况，请求朝廷允许自己返回家乡。但朝中以桂萼、张聪为代表的几个大臣，看到王阳明顺利处理了广西叛乱问题，一方面非常嫉妒他的功劳，另一方面又担心王阳明对自己地位造成威胁，就建议朝廷任命王阳明为两广巡抚。

　　对于朝廷内部的这些复杂情况，王阳明丝毫不知情，他只知道自己的身体一刻也无法再拖延。嘉靖七年（1528）八月，王阳明离开南宁东赴广城，途中拜谒了伏波将军马援的祀庙，庙里情景与他年轻时梦到的一样，那首梦里作的诗再次浮现在眼前：

　　卷甲归来马伏波，早年兵法鬓毛皤。

　　云埋铜柱雷轰折，六字题文尚不磨。

　　王阳明心中有一种异样的预感：难道一切真的都是注定？他再次作诗两首，悲悼自己的人生：

　　谒伏波庙二首其一四十年前梦里诗，此行天定岂人为？

　　徂征敢倚风云阵，所过如同时雨师。（四十年前，在梦中写下的诗，这次行动的结果难道是由人决定的吗？

　　征战之时敢依靠风云之势，所经之处如同有雨神相伴。）

　　尚喜远人知向望，却惭无术救疮痍。

　　从来胜算归廊庙，耻说兵戈定四夷。（征战之时敢依靠风云之势，所经之处如同有雨神相伴。仍欣喜于人们远近皆知且期待着我前进，但却羞愧于无法有效地挽救疮痍之伤害。历来胜利的成果是归于神庙中，而我却耻于言说用兵之事以定夷狄。）

　　其二楼船金鼓宿乌蛮，鱼丽群舟夜上滩。

　　月绕旌旗千嶂静，风传铃木九溪寒。

　　荒夷未必先声服，神武由来不杀难。

　　想见虞廷新气象，两阶干羽五云端。

　　马援一生南征北战，最终战死沙场，死后却受到小人诬陷，功名被除，王阳明是否也料到自己死后遭遇和马援如出一辙？

　　不过此时的王阳明，已经无暇顾及这么多，他唯一的心愿就是能赶快返回老家，调养自己虚弱的身体。他再次上疏朝廷，陈述了自己的身体状态，请求立即派人来接替他的工作，并允许他回家养病。他甚至等不及朝廷的批复，就先行安排好了地方事务，并计划在粤、赣交界的韶州一带等候新的两广巡抚到来。

　　王阳明拖着虚弱的身体苦苦等待，他命人把行李打包好，自己住在船上，天天在算朝廷的信使应该走到何处，只等着新的官员一到就立即启程。

　　王阳明不知道的是，自己的期盼注定只能落空，因为他的奏疏都被内阁大臣桂萼故意扣留下来不报，朝廷内其他官员根本不知道他的情况。就这样，王阳明每天望眼欲穿，他不知道自己只是在白白地浪费时间，盼望着那个根本不可能到来的接替人员。

　　随着时间的推移，王阳明心中的忧虑不断增加。在给黄绾的信中，他写道：

　　巡抚官久未见推，仆非厌外而希内者，实欲早还乡里耳。恐病势日深，归之不及，一生未了心事，石龙其能为我恝然乎？身在而后道可弘，皮之不存，毛将焉附？ （官府巡抚久未前来，仆人并非嫌弃外界而希望内务，实际上是渴望早日回到家乡。恐怕病情日益加重，无法及时归去，一生中未完成的心愿将会成为心中永久的懊悔。若石龙也能像我一样感到悲伤和遗憾，那又有何用呢？身体在此，然后才能传播道义；若没有基本的存在，又怎么能有附属的事物呢？）

　　十一月，天气已经变冷，王阳明还是没有等到消息，他不知道出了什么问题，但觉得自己不能再拖延下去了，他终于决定擅自动身出发。在给何廷仁的书信中，他说：

　　区区病势日狼狈，自至广城，又增水泻，日夜数行不得止。至今遂两足不能坐立，须稍定，即逾岭而东矣。

　　苦等三个月，错失了治疗机会，王阳明隐约预感到自己的生命即将走到尽头，他只想保留最后一口气息赶回绍兴老家。

　　十一月一日，他上了《乞骸骨疏》，然后离开广城启程北上。

　　十一月二十一日，越过大庾岭进入江西，门人、江西布政使王大用担心王阳明无法支撑到家，就派人秘密准备了棺材跟在他的船后。

　　十一月二十五日，王阳明到达南安，其门人南安推官周积前来拜见。王阳明询问了周积近来的学问情况，周积作了简单的汇报，然后问王阳明的病情怎么样，王阳明答：“病势危亟，所未死者，元气耳。”周积马上请医生来为老师诊治开药。

　　嘉靖七年十一月二十八日（公历1529年1月8日），船到达南安青龙镇附近，王阳明已经奄奄一息，但神志清醒，他问了侍者这是什么地方，距离南康还有多远。侍者说还差三邮。王阳明说赶不到了。

　　次日早上，他靠着侍者坐起来，把衣冠理正，让人把周积叫到跟前，说：“吾去矣。”周积含着眼泪问：“老师还有什么遗言？”王阳明费力地微一笑，道：“此心光明，亦复何言？”说完永远地闭上了眼睛。