正德五年（1510），王阳明贬谪期满，在朝中多名官员的推荐下，他被任命为江西吉安府庐陵县令，终于可以离开贵州，踏上东归的道路。
王阳明从贵阳到江西的归途中，意外遇到了冀元亨、蒋信、刘观时等一批优秀学生，为了让学生更好地体会“知行合一”的本体，他采用了静坐的教学方法。这些学生通过静坐，对他的学说有了亲身的体验，教学效果很好。这让王阳明大受启发，他意识到静坐也许是让学生进入心学的一个捷径。
三月，王阳明到达庐陵，正式开始他的地方治理工作。庐陵地处江西中部，是连接周边四县的交通要道，当地商贸发达，重利思想原本就比较盛行，外加上繁重的官府赋税摊派，导致当地民风不古。久而久之，在百姓中间逐渐形成了爱打官司的风气，邻里亲人之间动辄为一点儿鸡毛蒜皮的小事就诉诸官府，致使每天都有处理不完的状纸提交到府衙。前任许县令就是被搞得疲惫不堪，才主动请辞的。
儒家提倡“内圣外王”，治理国家是士大夫的天命所在，这次县令任职也算是对王阳明治理能力的一个小考验。王阳明到任后，深入调研，了解民情，他认为民风不古是问题的根源所在。所谓“利看得重了，义就自然淡了”，因此纠正这种不良风气是解决问题的根本。经过分析思考，王阳明采用了“德法并用”的策略。
首先，王阳明冒着得罪上司的风险给上级官员提交了一份废除不合理赋税的报告，文章风格与前文那封《答毛宪副》类似，依然措辞严谨，柔中带刚，但句句切中要害，上级官员看后虽然很生气，但也投鼠忌器，不敢过于打压，减免赋税的要求居然奇迹般地取得成功。老百姓得到了实惠，自然人人欢喜，趁着大家高兴，王阳明及时颁布了新法规，对诉讼提出了严格的要求，甚至对文书的字数也进行了规定，从而使一些无足轻重的诉讼案件在短期内数量大幅下降。与此同时，王阳明又加强民风教化，通过兴办学校、树立道德榜样、恢复基层矛盾化解机制等手段，使百姓知礼守法，躬行孝悌，邻里和睦相处，从根本上化解了矛盾纠纷。用了不到一年时间，王阳明把庐陵县治理得秩序井然，当地民风也大为改观。
八月，刘瑾事发，以逆反罪被凌迟处死，混乱的朝政得到了暂时喘息的机会。随着刘瑾集团的灭亡，受其迫害的官员也迎来了春天。
十一月，王阳明结束了他的庐陵县令任职，奉命进京朝觐。经过吏部考核，他被任命为南京刑部四川清吏司主事。正德六年（1511）正月调任吏部验封清吏司主事，十月升任文选清吏司员外郎。正德七年（1512）三月升考功清吏司郎中，十二月升任南京太仆寺少卿。正德九年（1514）四月，升任南京鸿胪寺卿。
从正德五年到正德九年，是王阳明一生中职务变动最频繁的一段时间，他的官职连续升迁，仕途一帆风顺。所幸都是闲职，没有太多的公务需要处理，王阳明游走在北京、滁州、南京及浙江之间，所到之处都留下他讲学的身影。尤其是在滁州任职期间，大量的学子前来请教，心学在此阶段得到了快速传播。
与在贵阳提出的“知行合一”不同，王阳明在此期间主要教人静坐，原因是“知行合一”的提法有点曲高和寡，很多学生觉得晦涩难懂。王阳明在写给湖南学生的信里曾提到这一点：“谪居两年，无可与语者，归途乃幸得诸友。”并且有了“悔昔在贵阳举知行合一之教，纷纷异同，罔知所入”的想法。导致贵阳学生“纷纷异同，罔知所入”的原因大概有两个：一是朱熹的“格物致知”理论影响太深；二是受当时社会上功利主义的影响，人们内心比较浮躁。
怎么办？王阳明其实一直也在思考这个问题。机缘巧合，他遇到了冀元亨等几个得力弟子，通过教他们静坐，发现这是学习的一个捷径。因此，从这个时期开始，教人静坐逐渐成为王阳明的主要教学内容。这种教学方法上的转变，标志着阳明心学进入了第二阶段。
王阳明在滁州期间，静坐教法达到了鼎盛时期。不过好景不长，他发现这种教法也存在弊端——部分学生过分沉迷于静坐体验，有误入禅宗的危险，这令王阳明隐隐有些担忧。滁州任职结束后，王阳明下定决心放弃了静坐教法。他陷入了沉思之中，他需要寻找一种新的、更好的教法来传播自己的思想。
在没有悟出新的教法之前，他让学生在“存天理，去人欲”上“省察克治”，一切似乎又回到了程朱理学的老路上.附：论实践之功。（谈论实行践履的功夫。）
先生与黄绾、应良论圣学久不明，学者欲为圣人，必须廓清心体，使纤翳不留，真性始见，方有操持涵养之地。 先生和黄绾、应良说：“圣人之学很久没有被阐明了，求学的人想做圣人，一定先廓清心之本体，使一点隐蔽都不存留，开始见到内在的本性，才有操持涵养的基础。
应良疑其难。先生曰：“圣人之心如明镜，纤翳自无所容，自不消磨刮。若常人之心，如斑垢驳蚀之镜，须痛刮磨一番，尽去驳蚀，然后纤尘即见，才拂便去，亦不消费力。 到此已是识得仁体矣。
应良疑虑这样做很难，先生说：“圣人的心就像明镜一般，一点阴翳都没有，自然不需要磨刮。如果常人的内心，就像斑垢驳蚀的镜子，必须进行彻底的刮磨，全部去掉斑垢驳蚀。然后纤微的尘土就马上可以看到，轻轻一拂就去掉了，也用不着费力，到这个地步已经是认识到仁爱之体了。
若驳蚀未去，其间固自有一点明处，尘埃之落，固亦见得，才拂便去；至于堆积于驳蚀之上，终弗之能见也。此学利困勉之所由异，幸勿以为难而疑之也。
如果没有刮磨掉斑垢驳蚀，它的中间本来有一点明亮的地方，飘落的尘埃，本来也能够看到，一拂就去掉了；至于只有斑垢驳蚀上面，始终是不能看见的。这种学问的顺利、困顿、勉励的办法不同，千万不要认为难就对它心存疑虑。
凡人情好易而恶难，其间亦自有私意气习缠蔽，在识破后，自然不见其难矣。人的一般情形都是喜欢容易而厌恶困难，这里面也自然有私意习气的缠绕和遮蔽，等到识破以后，自然再也看不到困难了。古之人至有出万死而乐为之者，亦见得耳。古代的人，甚至有经历万死千难而乐意去做的，也是识破的缘故。向时未见得里面意思，此功夫自无可讲处，今已见此一层，却恐好易恶难，便流入禅释去也。”以前没有发现获得里面的妙义，这功夫自然没有可讲的地方；现在已经识透了这一层，却恐怕喜欢容易厌恶困难，就流入道和佛里边去了。
按：先生立教皆经实践，故所言恳笃若此。先生树立言教，都是经过实践，所以他说的话就是这样诚恳忠实。自揭良知宗旨后，吾党又觉领悟太易，认虚见为真得，无复向里着己之功矣。自从揭示了良知的宗旨以后，我们又觉得领悟太容易，把虚妄的见识作为真正的获得，不再向深处用功探求；故吾党颖悟承速者，往往多无成，甚可忧也。所以我们中颖悟灵敏的人，也往往没有多少成就，是很值得担忧的。