自从有了城市，就有了城市化现象。从城市的起源、发展动力和推进规模的角度，可以将人类城市化进程大体上分为三大发展阶段：
第一个阶段是工业革命前的城市发展。建立在传统农业基础上的人类城市发展阶段，从城镇的起源(或人类文明的起源)到18世纪中叶工业革命兴起。城市是人类文明诞生的标志之一。众所周知，人类是群居动物，人类的群居体被统称为人类聚落，城镇就起源于原始的人类聚落。这一时期，由于工业革命之前，建立在传统农业基础上的传统手工业和商业难以支撑较大规模的城镇人口，因此在这个漫长的人类发展历史时期，城市发展进程十分缓慢。
如果从5500年前世界四大古代文明，也就是城镇文明相继诞生开始算起，到18世纪中叶工业革命兴起，在这5250多年的历史长河中，人类城镇化水平仅增长了3个百分点，即从零增加到1750年的3%左右，世界城镇人口大约250万人。期间又经历了城镇起源及扩散阶段、中世纪商业城镇发展阶段和文艺复兴工业革命酝酿阶段，产生了古埃及都城、两河流域古城、印度古城邦、中国古都，还有中美洲的玛雅古城;出现了40万人口的雅典古城、100万人口的罗马古城、100万人口的西安古城和70万人口的北京元明都城等人类农业文明时期的最具代表性的城市。
第二是世界局部城市化发展阶段：指工业革命后建立在早期工业化基础上的世界局部城市化发展阶段，从18世纪中叶到二战结束。工业革命开启了工业化推进人类城镇化的历程。由于工业化对社会制度、人口素质以及技术知识水平要求的门槛比较高，早期由工业化推进的城镇化进程主要发生在西欧和北美等世界的局部地区。这个时期，世界城镇化进程起点不高，速度还不是太快。据统计，从1750年到1950年的200年间，世界城镇化水平仅提高了26个百分点，仅从3%提高到29.2%。这个时期最大的成就是，西欧和北美少数国家完成了高度城镇化的历史任务，成为发达国家。
第三是世界全球城市化发展阶段：指二战结束至今的建立在现代工业化基础上的世界全球城市化阶段。二战结束后整个世界开始了工业化和城市化发展进程，城镇化以前所未有的速度向前迈进。从1945-2008年，世界城镇化水平提高了23个百分点，从27%左右提高到50%，完成了城镇化过半的伟大历史创举，人类进入普遍繁荣的城镇时代。这一时期，城镇化的成就主要表现在三个方面：一是发达国家城镇化继续深化，成为新型的、主要靠第三产业推动的、后工业化时期的城镇化先驱;二是一大批新兴工业化国家快速崛起，成为城镇化的最主要推动者;三是广大的发展中国家积极参与到世界城镇化进程中来，并发挥着越来越大的作用。
从某种意义上说，人类文明史也是一部城市发展史和城市化进程史。从世界各国的城市化进程来看，存在着如下规律：
工业化率和城市化率平行上升
经济发展与城市化水平提高，互相促进，互为因果。经济发展到一定阶段特别是工业化发展到一定程度，城市化水平也随之提高。城市作为物质空间载体，能够提供人类活动所需要的规模效益和集聚效益。随着城市化的推进，占主导地位的产业从农业转为工业，再转为服务业，经济发展水平呈现出不断提高的发展过程。
1957年，美国经济学家钱纳里(H.Chenery)对于世界各国的人均国内生产总值和城市化水平进行统计分析，发现两者之间存在正相关关系，即人均国内生产总值越高，城市化水平也就越高。例如在城市化加速时期，工业化与城市化的相关系数极高。1841～1931年间英国为0.985，1866～1946年间法国为0.970，整个发达国家为0.997。工业化率与城市化率曲线几乎是两条平行上升的曲线。反过来，城市化的更高品质也会促进经济发展。从世界城市化发展的实践来看，2005年的世界城市化水平为49.2%。其中，发达国家为74.9%，欠发达国家为45.8%，最不发达国家为27.7%。
有学者按照城市化与经济发展水平的关系，将城市化发展模式划分为同步城市化、过度城市化和滞后城市化三种类型。
S型增长曲线与后发优势
城市化发展具有明显的阶段性特征，而且在不同阶段，城乡关系有不同的表现形式。根据美国城市地理学家诺瑟姆(R.M.Northam，1979)对一些发达国家城市化发展历史轨迹的研究，将城市化进程分为按照S型曲线增长的三个基本阶段。在初期阶段(城市人口占总人口比重在30%以下)，工农业生产水平较低，工业提供的就业机会和农业释放的剩余劳动力都很有限，城市化发展较为缓慢。在中期阶段(城市人口占总人口比重在30%～70%之间)，工业基础已经比较雄厚，农业劳动生产率大幅提高，工业快速发展能够为大批农业剩余劳动力提供就业机会，城市化发展进入加速发展阶段。在后期阶段(城市人口占总人口比重在70%～90%之间)，农业人口比重已经不大，农业生产必须维持社会需要的规模，城市化发展又趋于平缓，经济发展的主要特征是从工业经济向服务经济的转变，城市化发展的主要特征是提升质量。
从1980年到2005年期间，世界的城市化水平上升了10个百分点。其中，发达国家上升了5.9个百分点，欠发达国家上升了14.7个百分点，最不发达地区上升了10.4个百分点，也印证了S型增长曲线揭示的城市化发展规律。
同时，城市化发展还显示出后发加速的特征。这一方面是由于科技进步的速度越来越快，另一方面是由于人们对于城市化发展规律的认识不断加深。例如英国城市化快速发展时期大约用了100年(1800～1900年，26%～75%)，美国大约用了80年(1890～1970年，35.1%～73.6%)，日本大约用了40年(1935～1975年，32.7%～75.9%)，韩国大约用了30年(1960～1990年，28%～75%)。
从产业链到价值链
20世纪70年代以来，经济全球化不断加速，对世界城镇体系产生了前所未有的影响。第一，促进了城镇空间经济结构的转型和城镇体系的“极化”。以“产业链”为特征的空间结构，正在转变成为以“价值链”为特征的空间结构。发达国家的有些城市如纽约、伦敦和东京，成为主导全球或区域的经济中心，处于经济活动“价值链”的高端;而越来越多的城市，如发展中国家的许多城市，成为发达国家的出口加工基地，处于经济活动“价值链”的低端。例如中国被称为“世界工厂”，“中国制造”享誉全球，世界500强企业纷纷在中国投资建厂，但一般都位于产业链的低端，“中国制造”近10年使美国消费者节省6000多亿美元。
第二，经济全球化的进程以及由此引发的城市发展模式的变化，使得城市经济发展越来越受到外部资本的影响。随着全球化进程中资本流动性的增强，城市之间的竞争日趋加剧。在经济全球化背景下，城市之间的竞争轨迹演变成为城市规划――综合实力――城市竞争力。
第三，随着各国经济体系的日益开放，城市被纳入全球经济网络。大都市地区的经济主导地位越来越凸显，成为所在国家参与全球竞争的战略性节点。
与此同时，信息化加剧了世界城镇体系的“极化”过程。发达的信息技术使经济活动在空间上的分离成为可能，例如某一种产品，可能生产、制造在某一个国家，而管理、控制却在另一个国家。少数城市成为全球或区域网络中的信息枢纽，操控各种资源的时空配置。从长远来看，信息技术的发展，将会强化少数城市在世界城镇体系中的枢纽地位。——经济学家中文版